IEEE IROS11 // IROS in San Francisco

Az IROS konferencia vasárnap a workshopokkal kezdődött, ahol a sebészrobotikai szekcióban volt egy poszterelőadásom, ezzel le is tudtam a kötelező szakmai programot, utána már csak hallgatóként vettem részt – valamint a diákprogramokat szerveztem, és a RAS adminisztratív bizottságaiban dolgoztam. (Hajnali meetingek, megint…)

Utólag visszatekintve, ez volt életem eddigi legjobb konferenciája. (Kb. 50 közül.) Ez köszönhető annak, hogy a szervezők elképesztő mennyiségű energiát fektettek bele, így minden kritikus dolog simán ment, nagyon jó volt együtt dolgozni velük, volt elég idő végiggondolni a programokat. Sikerült megfelelő számú önkéntes segítőt találnom a hallgatói programok lebonyolításához, emiatt nem kellett túlhajtanom magam. A konferencia hatalmas siker volt minden szempontból, rekord számú látogatót és kiállítót vonzott, és még utolsó este is tömve volt a terem az emberekkel. A Hilton első emeletén berendezett Expo egészen kivételes volt, 3-4 PR2 robot mászkált különböző feladatokat végrehajtva, volt guruló, ugráló robot, iCub, ASIMO, az Intuitive kiállított egy teljes da Vinci Si-t, valamint még fénykardozhattam is a KUKA lightweight ellen.  (További remek képek itt.) A kiállítási rész érdekes, extrém vagy épp jópofa robotjai mellett természetesen az emberek jelentették a legtöbbet, tucatnyi barátom és ismerősöm itt volt.

Hétfő délelőtt feliratkoztam egy rövid túrára a UC Berkley egyetemre. Ez jelenleg a világ első számúnak ragsorolt felsőoktatási intézménye (de mindenképp egy a legjobbak közül, 70 Nobel díjasuk van). A kampuszuk hatalmas, 14 karukon 35000 diák tanul. Az épületek nagy része viktoriánus vagy neoklasszicista stílusú, ami elég furcsa hangulatot kölcsönöz a helynek. Itt található a világ legnagyobb egyetemi könyvtára (összesen 32 könyvtáruk van), nagyjából 11 millió kötettel. Meglátogattuk az itteni hallgatók által feltárt T-Rex csontvázat és a legtöbb mérnöki épületet.  Nagyon büszkék rá, hogy kezdeményezői és szervezői voltak a Free Speech http://en.wikipedia.org/wiki/Free_Speech_Movement béke-mozgalomnak a 60-as években. Rövid idő alatt a kampusz főbb épületein túl 7 robotikai labor munkájába nyerhettünk betekintést. (Ezekről részletesebben a SurgRob-on fogok írni.)

Másnap egész nap a konferencián voltam, mind a szekcióülések, mind a plenárisok nagyon érdekesek voltak (pl. most mutatták be először a közönségnek az Alpha dog hadászati robotot.) Délután busszal vittek ki mindenkit a kikötőbe, ahol felszálltunk egy hatalmas lapátkerekes klasszikus gőzösre, és azzal vittek körbe az öbölben a bankett keretében. Elképesztően szép időnk volt, a naplemente teljes pompájába öltöztette a Golden Gate hidat.

Social event-ekből nem volt hiány: kedden és szerdán rendeztük meg a fiataloknak szóló szakmai ebédjeinket, majd szerda este következett egy exklúzív fogadás a de Young múzeumban, ahol amellett, hogy mindenféle tengeri nyalánkságot ehettünk, szabadon körbesétálhattunk az egész múzeumban, beleértve az épp időszakos különlegességüket, a Picasso tárlatot. 100 műalkotást kaptak kölcsön a párizsi Musée National Picasso-tól. Zseniális volt!

Másnap a zárófogadás után még elvittek minket a VIP fogadásra, ahol külön megköszönték a szervezőknek a sok munkát. Egy újabb puccos helyen voltam, ráadásul az egész robotikai társaság elitjével. (Pálinkáztunk egyet a Robotikai társaság elnökével és több alelnökével, akik mind el voltak ragadtatva a nagypapa-féle itókától, úgyhogy komolyabb tételeket kellett ígérnem nekik a májusi konferenciára…) Életem talán legjobb befektetése volt az IEEE!

Kis apróság: Andris hívta fel a figyelmemet erre az elképesztő timelapse videóra, amely alapján meghívtuk a srácot a konferenciára is videózni, és el is jött. Teljesen belelkesült tőle, hogy Magyarországon is nézik ezt a klippet, és el is hívott egy látogatásra a munkahelyére: a Pixar-hoz. Legközelebb útbaejtem!

Pénteken még volt pár érdekes workshop, este a biciklitúra, aztán szombaton egész nap a vezetőségi ülés. (Sajnos nem a közvetlen főnököm nyerte az elnökválasztást, pedig jó lett volna.) Este irány ki a reptér, és uzsgyi vissza Európába egy 747-essel.

********

This IROS was probably the best conference I have ever been to (over 50). This is mainly due to the enormous amount of work and spirit the local organizers put into it. They started early, and had enough time and workforce to carve out the fine details as well, making it a wonderful experience! It helped me a lot as well, since I got all the support to organize the RAS student activities, and even managed to bring in more volunteers to help me on site. The event saw record attendance (1800+), and a beautiful variety of robots at the exhibition. Hail to Prof. Khatib and his team!
There were many things that I particularly liked about this IROS. First and foremost, the company. Yet again, so many good old friends were here. Can’t wait to see them again at the next conference! Next comes the Expo. Silicon valley showed off, and presented a couple of its best robots. There was a couple of PR2 robots, iCub, ASIMO, a da Vinci Si dual, and I could try the lightsaber fight against a KUKA lightweight. More cool pics are here.
The professional program was also decent, the unusually low acceptance rate (30%) resulted in a higher average quality of the works, and there were numerous workshops entirely dedicated to topics I care for. The plenaries were also exciting (e.g. Boston Dynamics showed the Alpha dog videos for the first time), I could finally meet in person Dr. Hirzinger, and there was an industrial forum on medical robotics (finally!) where it turned out that the vice chairman of KUKA labs actually knew me from my publications. (It might make sense to publish so much after all :o )
The social programs were excellent, yet again. Monday began with an organized tour to UC Berkeley and 7 of its robotics labs. (I’ll write more about it on SurgRob). Tuesday, we had our GOLD lunch, and a wonderful cruise on the bay on a classical steam-wheeler. The weather was graceful, and we witnessed a magnificent sunset over the Golden Gate. Wednesday brought the more and more popular Lunch with Leaders RAS SAC event (where it’s the leaders now who show up first volunteering to take part), and in the evening, we could feed not only our stomach and liver, but also our cultural appetite in the de Young museum, where a special conference reception was held. Full access granted to the exhibitions, even to the excellent temporary Picasso one!
Thursday brought the still crowded farewell party, and the special VIP dinner for the organizers, in a fancy restaurant near Pier 39. My grandpa’s pálinka won hearts and minds for me immediately from the elite of the society.
I spent most of my days at the conference, and the Friday evening biking around. Saturday came really too soon, when we had the full day AdCom meeting, and I had to run away at the end to catch my flight back to Europe. What a wonderful week!

Idézet // Quote for the week

„Pénz nélkül eddig még csak a pénzverdéknek sikerült pénzt csinálniuk."

/Erzsébet királyné pénzügyminisztere/

*********
“The problem with the Internet startup craze isn’t that too many people are starting companies; it’s that too many people aren’t sticking with it.”

/Steve Jobs†/

Kaliforniai móka / Fun in Cali

 Csütörtök este csak az utolsó vonattal sikerült eljutnom Ann-hez, aki nyáron költözött Menlo Parkba Baltimore-ból, mivel a Stanfordon fejezi be tanulmányait. Nagyon takaros házban laknak, némi zölddel körülvéve, ahogy az tipikus az egész szilikon völgyben. Másnap reggel az Intuitive Surgical-nél kezdtem. (Ők fejlesztették ki és gyártják a da Vinci sebészrobotot.) Egy rakás ismerős itt dolgozik, és a látogatásra is velem jött két Hopkins-os barátom. Simon DiMaio foglalkozott velünk fél napon keresztül, igazán rendes volt tőle, hogy mindent megmutogatott. Először is játszhattunk a demó termükben lévő dual konzolos Si roboton, majd én tartottam egy szemináriumot az ebéd alatt, és meglátogattuk az új gyártósorukat is.  Most próbálhattam ki először a szimulátorukat is. (Bővebb beszámoló a SurgRob-on, hamarosan.) Délután Min-nel elautóztunk a NASA Ames kutatóközpont bemutatóterméhez, a Goggle központjába és végül a Stanford központi kampuszába. Este elmentünk mulatni pár visiting student-tel, akikkel még Bosonban ismerkedtem meg, és jelenleg szintén Allison frissen Stanfordra költözött laborjában dolgoznak.
Másnap délelőtt az egyetemen dolgoztunk kicsit, intéztünk némi bevásárlást, aztán Kostas-szal elautóztunk a Castle Rock parkba (elképesztően nagy bérelt autójával), ahol nagyon kellemeset kirándultunk, és kicsit mászni is tudtam. Remek utak vannak, kár hogy nem volt felszerelésem meg partnerem egy kis sportmászásra (így maradt a free solo, de persze csak bébi utakon).  Fantasztikus látvány volt, ahogy naplemente után a felhők az óceán felől meghódították a hegyeket. Este találkoztunk a többiekkel, és egy autentikus thai étteremben vacsoráztunk. Másnap kora reggel kocsival mentünk be San Francisco központjába, a Hiltonba, ahol az IEEE IROS konferencia kezdődött.
Az IROS alatt nem volt olyan sok lehetőségem várost nézni, egy-két este mászkáltunk csak, illetve még első nap elautóztunk a Golden Gate-hez Tomékkal, de konkrétan semmit nem láttunk a köd miatt. Utolsó este béreltem egy biciklit, és a technikai program után elzúztam a Golden Gate-hez, hogy végre megnézzem a naplementét. Útközben letekertem a Lombard street-en, ami mindig jó móka. Sajnos ez alaklommal is felhős volt az ég alja, és nem láttam a napot az óceánba lenyugodni… (Közben kétszer is áttekertem a hídon, mert nem volt rendesen kitáblázva az útzár az egyik oldalon.) Napnyugta után a felhők teljesen visszahúzódtak, és a Golden Gate gyönyörű volt az esti fényben a Hill pointról (Fort Baker: Battery Spencer). Csak a fényképezés végére szétfagytam az erős szélben. Átmentem még a Vista Point North-ra is, ahol találkoztam vagy egy tucat mosómedvével, aztán alig akartak visszaengedni, merthogy a hidat 9-kor lezárják a gyalogosforgalom elől. Szerencsére volt egy fejlámpám, anélkül különösen kalandos lett volna visszajutni a kivilágítatlan, tekergős (helyenként elterelt és megszűnő) bicikliutakon a belvárosba. Zárásként Tommal kisétáltunk a Bay bridge-t is megörökíteni, majd pedig Kostas-szal hármasban gurítottunk le pár búcsúitalt.

********

I arrived to Ann’s lovely apartment very late, since my flight was delayed, and I only caught the last Caltrain. I began Friday at Intuitive Surgical, developer and manufacturer of the da Vinci robot. We got an insight tour from Simon DiMaio, it was absolutely great! It improved my appreciation for the company a lot. (More detailed report on SurgRob.)
We drove to visit NASA Ames, Goggle campus and Stanford as well with Min. Next day, we drove to  Castle Rock park with Kostas( in his ridiculously big rental car. We did some great hiking, and I could also climb a bit. They have really cool routes, though I did not have gear for sportingso only free solo  remained. Early nSunday morning, Ann drove us to San Francisco, where the IEEE IROS conference was about to begin at Hiltonba.
 I had more work than fun in San Francisco, but a couple of the highlights:

• Driving to Golden Gate with Tom et al. no not to see anything in the fog 
• Biking down  Lombard street
• Sunset viewing by bike, even when it's cloudy
• Night views of Golden Gate gyönyörű volt from Hill point (Fort Baker: Battery Spencer)
• The city from Vista Point North
• Meetin the racoons
• Picturing the Bay bridge.

Idézet // Quote for the week

“A kutatás lényege nem a sok befektetett munkaóra és nap, hanem az a néhány kivételes, felvillanyozó pillanat.”

/Paolo F./

*********

“Your most important asset is not your technology, it’s your people.”

/R.H. Taylor/

Egy rövid Torontó // Toronto sho(r)t

Torontó kellemes hely. Megvan benne a nagyvárosok üzleti negyede, szórakoztatóipara, Chinatownja, kellemes park az Ontario tó mentén, mégis emberi léptékű, és egész könnyen kiismerhető. Tömegközlekedése európai, így nem okozott gondot megtalálni a szállásunkat, amit Laci foglalt le a neten. Az már inkább problémás volt, hogy a 3 ágyasnak feltüntetett szoba egy alul kiszélesített emeletes ágyat takart, a WC és a fürdő pedig egy másfél méter magas függönnyel volt csak elválasztva a “hálószobától”. Szerencsére a harmadik lakótársunkat még időben outsource-oltuk, így végül egész normálisan elvoltunk.

A MICCAI konferencia az orvosi képfeldolgozás, kép alapú intervenció és kép által vezetett sebészet területek legnagyobb, legfontosabb mérnöki konferenciája, és nagyon komoly erőfeszítéseket kellett tennünk, hogy olyan színvonalú cikket küldjünk be a kezes témánkból, amit elfogadnak a bírálók. (Szingapúrból váltott műszakban készítettük a dolgozatot márciusban.) A főszervező Fichtinger Gábor volt, aki az elmúlt évet Bécsben töltötte (miatta vágtam bele az osztrák együttműködésbe), és gyakorlatilag a szabatikusának nagy részét a MICCAI szervezésére fordította. Ez meg is látszott, nagyon rendben mentek a dolgok, kellemes hangulatú, stresszmentes konferencia volt. Itt is rengeteg volt az ismerős, minden este más társasággal mentük vacsorázni, lazítani. Az ételre sem lehetett kifogás, remek ebéddel, uzsonnákkal, fogadásokkal kényeztettek minket. A hivatalos program mellett nem is csináltam túl sok mindent, egy torontói ismerősömmel futottam még össze, de például az idő nem volt kegyes, és amikor ráértem volna felmenni a CN toronyba, épp esős idő volt. Csütörtök este közvetlen járattal kellett Kaliforniába repülnöm, mert péntek reggel már jelenésem volt.

*********

MICCAI was really great this year, good scientific materials, excellent food, some social events, but most importantly, tons of friends! To begin with, Gábor Fichtinger was the general chair, which already meant a lot of familiar faces from Queens and Hopkins among the volunteers. In addition, he brought over Tamás and András from the lab, and we met 2 more random Hungarians, so probably it was the largest Hungarian crowd I’ve ever seen at a conference. Half of Hopkins was there, plus the other US friends, good old people from all around Europe (especially from Germany), but even my radiologist supervisor from Vienna could only arrange a meeting with me here. The program was very relaxed, so I could talk a lot to the exhibitors. Trying hard to set up some ACMIT collaborations! The only bad thing was our hostel at Chinatown, therefore we did not really spend time there more than 4-6 hours spent in the bed.  

Idézet // Quote for the week

"Le a tenger fenekére 

Merül a halász, 

Lent a tenger fenekében 

Gyöngyöket halász. 

Nekem a boros pohárnak 

Öble tengerem, 

S gyöngy ha van tán dalaimban, 

Az csak ott terem."

/Petőfi: Víz és bor /

********

"Mother of the wine is the vine, the father is the soil on the hills, and its destiny is the year."

Újra Baltimore-ban // Revisiting Baltimore

Meglehetősen turbulens időjárási viszonyok között repültem Baltimore-ba, és a földön is mindenhol látszódtak a nemrég elvonult Irene hurrikán nyomai. Mióta 2008 őszén hazajöttem, ez volt az ötödik látogatásom a Hopkinsra, és talán mindegyik közül a legjobb! Annak ellenére, hogy az emberek mind nagyon elfoglaltak voltak (különböző határidőkkel), nagyon jókat beszélgettem mindenkivel, és sikerült a falmászó teremben is az összes fontos utat teljesítenem. Végig Tiannál laktam, de legalább igyekeztem nem nagyon a terhére lenni.
Pénteken a Medschool-ban voltam a kórházhigiéniás részleg vezetőjével tárgyalni (ha már egyszer megvan a Hopkins-os kapcsolat), este pedig egy nagyon kellemes helyi étterembe mentünk a srácokkal. A sok munka mellett szerencsére maradt idő minden másra is. Vasárnap a közeli Sugar Loaf hegyre mentem mászni az Outdoors Club szervezésében. Néztek nagyot, hogy én csak betoppantam Magyarországról a túrára…
Hétfőn robotot szereltünk a kórházban, este pedig Peterékhez (a volt konzulensem) voltam hivatalos: gulyást főztem nekik vacsorára. Nagyon jól esett, hogy már nem csak munkakapcsolatként/diákként tekintenek rám; a gyerekei meg tüneményesek! A keddi nap fénypontja a hatalmas Earthrek gymben való falmászás volt, ahol Triciával néhány keményebb utat másztunk ki.
Esténként a laborban nagyon jó hangulat volt, sokan benn éjszakáztak a különböző határidők miatt. Ugyanakkor többen ezen a héten búcsúztak el, és tették át székhelyüket Kaliforniába (köztük pl. jó barátom, Tom is). Ennek megfelelően igyekeztünk őket különböző formában búcsúztatni, de a jó hír, hogy két hét múlva úgyis újra találkozom velük az IROS-on!
Pénteken Danéknél vacsoráztunk, majd este volt a csúcs, a legfontosabbnak számító ICRA konferencia leadási határideje miatt vagy tucatnyian maradtunk benn a laborban hajnali 3-ig (beleértve professzorokat is), aztán közös pálinkázással ünnepeltük meg a sikeres beküldést. Hajnalban még kimostam, másnap egy búcsúreggeli, aztán Tian vitt ki a reptérre. Vele egy hét múlva, Peterékkel két nap múlva találkozom majd újra Torontóban!

**********

Time does fly fast. This was my fifth visit back to Hopkins, since I moved out from Baltimore, almost three years ago. This was probably the best stay, ever! A healthy mixture of work, fun, social interaction, climbing, cooking, chatting with friends and late night submissions to build the next opportunity to visit back. The 10 days spent there flew away quickly, but the good thing was the promise to see most of my friends in the next weeks at MICCAI or IROS.

Idézet // Quote for the week

„Mert az ember - ezt egyre inkább hiszem - csak annyit ér és csak annyira ember, amennyire meg tudja őrizni lelke egy zugában az örök gyermeket.”

/Márai Sándor/

********
"If we don't end war, war will end us."

/H.G. Wells/

Massachusetts-i tekergések // Around Massachusetts

Az EMBC konferencia szombat délután ért véget, és egyből átváltottam turista-üzemmódba. Összefutottunk Andrissal (aki előző este érkezett), és segített átköltözni az ő szállodájába (ami azért kicsit kényelmesebb hely volt, mint az én 8 ágyas hosztel-szobám). Este hatalmasat vacsoráztunk a Cheescake Factory-ban Balázzsal hármasban, majd utána room party-ként folytatódott az este. 

Vasárnapra már megvolt a jegyünk a délelőtti bálnavadászós kirándulásra. Természetesen csak a fényképezőgéppel lestünk a hosszúszárnyú bálnákra, de nagyon nem is kellett keresgélni őket, mert egy órányi repesztő hajóút után elértük a Stellwagen Bank National Marine Sanctuary-t, és mindenhol hosszúszárnyú bálnák legelésztek körülöttünk. Láttunk vagy 6-8 példányt, és ellentétben a korábbi próbálkozásaimmal (Seattle és Seward), itt egész közel ment hozzájuk a hajónk, így nagyon jól megfigyelhettük őket. 

A híres bostoni Quincy marketen ebédeltünk helyi specialitásokat (pl. lobster roll), majd kicsit sétáltunk a belvárosban, ami a "történelmi" és a pénzügyi negyed furcsa ötvözete. A nagy hőségben a legtöbb közpark tava és szökőkútja megtelt gyerekekkel. Este elnéztünk Cambridge központjába a Harvardra. Régi radnótis barátom, Mio mutogatott körbe (itt PhD-skedik), bevitt minket központi olvasóba és a mikrofil-archivumba is. A Harvard pub-ban csatlakozott hozzánk Sándor Laci is, aki a Radnótiban évfolyamtársam volt (szintén Harvard PhD hallgató). 

Másnap reggel lesétáltunk az MIT (a leghíresebb műszaki egyetem) kampuszához, de csak kihaltságot találtunk, mivel Labor Day volt (munkaszüneti nap). A Gardner múzeum (egy kicsit bolond műgyűjtőnő egészen eklektikus kiállítása egy velencei palota alapján mintázott múzeumban) csalódás volt, de aztán a Red Sox baseball csapat stadionjában (Fenway) kárpótoltuk magunkat. Kimetróztunk a régi kikötőhöz, és körbenéztünk  John F. Kennedy elnöki könyvtárában. Minden elnök a ciklusa lezárultával könyvtárat épít az adminisztráció dokumentumait (és saját emlékét) megőrizendő. A Kennedy Libraby különösen gazdag tárlaton keresztül mutatta be a fiatal elnök karrierjét, felemelkedését és tragikus halálát. Este egy volt BMEs hallgatótársammal vacsoráztunk, aki jelenleg az MIT-n PhD-skedik. Tőle is érdekes új dolgokat tudhattunk meg az itteni egyetemi életről. 

Kedden délben egy skype megbeszélésem volt a hazaiakkal (akik közben bőszen készülnek egy lengyel üzleti terv versenyre a kezes témával), majd pedig a helyi biotech innovácós inkubárotban (CIMIT) volt egy találkozóm a helyi kézfertőtlenítésen dolgozó csapattal. Ellátogattunk még a Samuel Adams sörgyárba egy ingyen túrára, majd pedig a bérelt autónkkal délnyugatra vettük az irányt, Worcester felé. Hopkinsos ismerősöm, Greg Fishcer professzorkodik itt (Worcseter Politechnic Institute), és az elmúlt három évben elképesztő eredményeket ért el az itteni robotikai oktatásban, és a laborjából sorra jönnek ki az új prototípusok, izgalmas eredmények. (A szakmai részletekről bővebben írtam a SurgRob-on.) Alaposan megmutogatott nekünk mindent (én is előadtam az aktuális munkásságomat), majd pedig egy kiváló tengeri vacsorával fejeztük be a programot. 

Andrissal továb autózunk, ameddig csak bírtunk, vissza az óceánpartra, Cape Cod felé. Ez a massachusettsiek kedvenc nyaralóhelye, egy száz kilométer hosszú, félhold alakú félsziget. Nyáron tele van strandolókkal, de mostanra már elromlott az idő, így a ködön túl nem sok emlékezeteset láttunk.  (Fürdésről szó sem lehetett.) Egy nemzeti park terül el a félsziget középső részén, de a hangulatos világítótornyokon kívül nem sok emlékezeteset láttunk. (Viszont egy igazi autentikus amerikai motelben aludtunk, és egy útszéli dinerben ettünk.) Estére visszavezettünk Bostonba, Mio-ékkal vacsoráztunk megint, majd másnap reggel továbbrepültünk. Andris Seattle-be, én meg Baltimore-ba. 

*********

After EMBC we joined our forces with Andris, and first discovered the famous educational institutions of Boston (Harvard, MIT, Sam Adams factory), from both outside and inside, guided by the many of my Hungarian friends studing there. The other highlight was the whale watching tour, that unlike in Seattle or in Steward, rewarded us with some amazing close view of the humpback whales feeding in the Stellwagen Bank National Marine Sanctuary. I also enjoyed the JFK Library, the first I visited of its kind. (Avoid the Elisabeth Gardner museum, does not worth it.) After Boston, we drove to Worcester, were my good old Hopkins friend, Greg Fischer is building the foundations of a world-class robotics program. (Learn more about is on SurgRob.) After an extensive lab tour, we finished the day with a great fish meal, and then drove all the way to Cape Cod. Cape Cod is a narrow and long peninsula that is one of the favorit recreational area of the rich Boston people. Since another tropical storm was arriving, the weather was pretty bad, fog, rain and wind only. Not the most pleasent condition for a swim... At least we saw some birds and a fox, but even the National Park wasn't that convincing. The best experience was to just drive around the rich and old countryside, sleeping in an authentic motel and eating at a real road- diner. We drove back to Boston in the evening, had a mexican meal with Dorka and Mio, and flew out the next morning: Andris to Seattle, me to Baltimore.